No ano de 2001, o governador do Estado de São Paulo, criou o cargo de Agente de Escolta e Vigilância Penitenciária na Secretaria da Administração Penitenciária, com a missão de substituir os Policiais Militares que realizavam a vigilância nas Unidades Prisionais e a escolta dos presos em movimentações externas.
Em 2003 efetivamente os AEVP's assumiram a vigilância nas torres e guaritas das Unidades Prisionais. Atribuições desempenhadas com excelência e eficiência, que as estatísticas comprovam, onde os números de fugas caíram para zero em todo o Estado.
Após 10 anos, em 2013, foi a vez dos AEVP's assumirem as funções de escolta dos presos em movimentações externas. Atividades iniciada nas Unidades Prisionais da capital e região metropolitana.
Comemora-se o dia do Agente de Escolta e Vigilância Penitenciária todo dia 13 de julho, conforme Lei Nº 15.092, de 22 de julho de 2013, em razão à Lei Complementar Nº 898, de 13 de julho de 2001, que criou o cargo do AEVP.
